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许多人家里都会备扫地机,让家中地板随时保持清洁,但目前市面上的扫地也存在扫不干净、遇到障碍物可能先撞上去再转向等问题,国立交通大学电机工程学系教授宋开泰团队与广达电脑花费2年时间,投入「扫地机器人路径规划」计画,开发「嵌入式影像同步定位」与「建立地图」技术,赋予扫地机器人定位与导航的功能,让机器人自动建立环境地图,发挥最佳清洁效率外,遇到障碍物还会自动闪躲,不再乱撞家具。宋开泰表示,机器人功能已扩展到居家生活的应用服务,而扫地机器人是一个成功进入家用的例子。不过,扫地机器人多半随机移动清扫,当碰到障碍物时才会转向,也造成整体清洁效率变差,因此团队在机器人上加入感测器和嵌入式CPU的计算能力,开发出一种轻量化的vSLAM演算法,让机器人可以自动建立环境地图,并依据环境地图自动规划最佳清洁路径。 宋开泰透露交大目前研发的扫地机器人可自动规划扫地路径,路径则走回纹针型(Zig-Zag),也是团队研究发现是目前最有效率的清洁路径,清扫过程中,若遇到不预期的障碍物,包含物品或路过的宠物、家人等,扫地机器人可透过红外线功能侦测而闪躲障碍物后,再回到回来规划的路径继续执行任务。「自动闪躲的技术,对现行的自驾车的应用与服务型机器人的应用都有很大的帮助」,宋开泰表示,未来医院可能可以设置如送药、送件的简单任务,让机器人取代人力,这样机器人独自执行任务时也不会撞到其他人;他也说,未来在校园内看到机器人在走廊或教室扫地的景象也指日可待,甚至可以透过较大型的设备,设计成户外打扫的机器人也不是不可能。交大电机系教授宋开泰团队研发的扫地机器人备有Realsense D435 RGB-D摄影机,可同时提供640×480像素且每秒30张的彩色影像和深度影像。图/宋开泰提供 分享 facebook 交大电机系教授宋开泰团队研发的扫地机器人会透过vSLAM建立2D栅格地图后,再规划扫地路径。图/宋开泰提供 分享 facebook 交大电机系教授宋开泰团队研发的扫地机器人遇到前方有障碍物时,机器人会自动调整角速度来闪避障碍物,并减慢线速度避免碰撞到障碍物。图/宋开泰提供 分享 facebook 交大电机系教授宋开泰团队研发的扫地机器人建立2D栅格地图后,规划出类似回纹针型的扫地路径。图/宋开泰提供 分享 facebook

曾男涉犯真理家族前辈堂纵火案 去年打警员偷吃冰

台南市21岁曾姓男子涉嫌犯下玉井区真理家族前辈堂纵火案,7名同修被烧死。在去年曾因租屋处房门感应器没电无法感应,打110报警,员警到场告知他,可请房东或是请锁店处理,曾心生不满竟涉嫌拉扯脚踢陈和除姓警员,造成两名警员右手肿受伤,曾嫌并于去年5月间7次到同一家超商偷取雪糕后食用被法院判刑。台南地院依妨害公务罪,判处曾拘役20天,窃盗拘役30天,都得易科罚金,承办员警得知他之前犯的都是小案,这次突然发狠犯下大案,都很感很错愕,直呼难以想像。 判决说,曾姓男子因台南市租屋处房门感应器没电无法感应,去年5月19日清晨3点多,拨打110电话报警协助,经徐姓和陈姓警员接获通报,于同日3点19分抵达上址了解现况后,告知曾可自行联络房东或寻找锁店处理,曾竟心生不满,以双手推挤、拉扯徐、陈,并以右脚踢徐、陈, 造成徐、陈受有右手红肿,曾所涉伤害罪部分,警员未提出告诉。曾分别于去年5月12日、13日、15日(早晚各一次)、16日、18日(早晚各一次)共7次,趁店员不注意,偷取同一家超商店内8支雪糕食用,经警送办起诉。曾姓男子涉嫌放火烧死玉井区一贯道真理前辈堂7名道亲,经检察管依涉犯放火、杀人等罪嫌,犯罪嫌疑重大,有逃亡之虞,向台南法院声请羁押获淮。记者吴淑玲/翻摄 分享 facebook

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